Si chiama HyQ il nuovo robot quadrupede, creato all’IIT
Si chiama HyQ l’ultima creatura, nata all’IIT. Ha quattro zampe ed è un robot a propulsione idraulica. Il suo compito?. Correre e saltare. Rimane questa la sfida maggiore della robotica, accolta anche dalla squadra di scienziati IIT, diretta dal professor Darwin Caldwell: la locomozione su gambe.
Il gruppo italiano conta su HyQ perchè divenga una piattaforma base per la ricerca e la collaborazione tra gruppi differenti, nel tentativo di creare un BigDog open source. L’obiettivo, che HyQ in parte già realizza, è di garantire al robot una capacità di risposta attiva delle sue gambe, oltre al fatto di modificare la rigidità di ciascun arto.
Questa abilità gli permette di adattare l’andatura alle caratteristiche del percorso, lasciando agli attuatori il compito di assorbire shock e vibrazioni che danneggerebbero il corpo principale.
L’HyQ, del peso di 70 Kg circa, è capace di camminare e trottare ad una velocità di 6 Km/h. Sa però anche muovere le gambe molto lentamente come un insetto strisciante, impennarsi come un cavallo, così come tirare calci.
Per ottenere questa variazione di velocità e torsione, HyQ si avvale di due cilindri idraulici e di un motore elettrico per arto, realizzati in acciaio inossidabile e leghe di alluminio aerospace-grade. Le doti idrauliche forniscono gli arti di velocità e robustezza, il motore dc permette al robot di elevare le gambe di 120 gradi. Ciascuna articolazione possiede sensori di posizione e forza. Il sistema di controllo, fornito di un modello dettagliato del corpo del robot, applica d inverse dynamics per calcolare la torsione da applicare a ciascuna articolazione. Integrato nell’hardware si trova un pc compatto standard programmato con Linux. Il software include un codice di simulazione e controllo sviluppato in collaborazione con Jonas Buchli come partecipazione del USC Computational Learning and Motor Control Lab al progetto LittleDog sponsorizzato dalla DARPA. Buchli è ora team leader del IIT.
Il prossimo grande passaggio riguarda la testa di HyQ. All’IIT assicurano di voler costruire una testa equipaggiata di fotocamera stereoscopica e telemetro laser per navigazione e mappatura, mentre il copro del robot sarà dotato di un braccio manipolatore, per rendere il robot capace di afferrare oggetti o allontanare da sé ostacoli. Uno scoglio importante rimane la progettazione di un sistema idraulico a bordo del robot per alimentare gli attuatori.
Non è previsto, invece, tra i compiti di HyQ il trasporto di pesi ingenti. L’HyQ è un sistema più piccolo, più adatto, secondo i ricercatori del IIT, a missioni di ricerca e salvataggio in ambienti ostili, per esempio alla ricerca di vittime, o in zone colpite da disastri.
